瑜伽（印地语：योग，英语：yoga），源于古印度文化，是古印度六大哲学派别中的一系，探寻“梵我一如”的道理与方法。而现代人所称的瑜伽则是主要是一系列的修身养心方法，包括调身的体位法、调息的呼吸法、调心的冥想法等，以达至身心的合一。
2016年12月1日，在埃塞俄比亚首都亚的斯亚贝巴举行的联合国教科文组织政府间保护非物质文化遗产委员会会议通过决议，将印度瑜伽列入该组织《人类非物质文化遗产代表作名录》。
瑜伽（Yoga）这个词在梵文的意思是合一、相应，源自梵文的YUJ，意思就是一种称为“轭”的工具，用于驾驭牛马。这个词的最初原型是原始印欧语的字根 *yeug- ，意思就是“连结、结合、统一”[3]。具体来说，“瑜伽”这个词在梵语可以译为“内在真我的统一”。
“瑜伽”、“瑜珈”两种译法现今皆有人使用，由于是音译，并无对错之分，但中国早期已普遍采用“瑜伽”为译名（如唐代玄奘所译《瑜伽师地论》）。瑜伽在巴利文亦解作实践的修行者。陈那大师亲身体验后再记录成 [瑜伽师地论]，当[玄奘]听到胡僧解说，便立即前往印度学习。
瑜伽（Yoga）是一个通过提升意识，帮助人类充分发挥潜能的体系。瑜伽姿势运用古老而易于掌握的技巧，改善人们生理、心理、情感和精神方面的能力，是一种达到身体、心灵与精神和谐统一的运动方式。古印度人更相信人可以与天合一，他们以不同的瑜伽修炼方法融入日常生活而奉行不渝：道德、忘我的动作、稳定的头脑、宗教性的责任、无欲无求、冥想和宇宙的自然和创造。
瑜伽已有数千年的历史，公元前300年的著名瑜伽大圣帕坦伽利（Patañjali）将所有口耳相传的经典，集结而成了《瑜伽经》（瑜伽的重要理论经典著作），印度瑜伽因此而有所依据。瑜伽行法正式订为八支体系。帕坦伽利是一个对瑜伽有巨大贡献的圣人。《瑜伽经》汇整了瑜伽所有的理论和知识，形成完整的理论体系和实践系统。在这部著作里，他阐述了瑜伽的定义、 瑜伽的内容 、瑜伽给身体内部带来的变化等等。在这之前，瑜伽已经有了很长的实践期，但是没有任何人给瑜伽一个系统的解释，帕坦伽利开创了一个完整的瑜伽体系。所以帕坦伽利被尊为瑜伽之祖。严格来说，瑜伽是一种身心锻炼的统称，好比中国讲返本归源、导引等等，瑜伽在印度也是一个身心修练的通泛名词。有一段时期进行各种身心修练的人不管任何派别，都被尊称为瑜伽士（Yogi，女性为Yoginī）。
古印度的宗教哲学派别林立，不过有三本著作被大多数印度人尊为经典，一是“奥义书”，二为“薄伽梵歌”，三“瑜伽经”，古印度婆罗门教提倡“梵我合一”理论，由于印度教的普及，加上另一位有名的瑜伽祖师同时也是印度教祖师商羯罗的影响，这三本书也被后来大多数的瑜伽士奉为经典。瑜伽术本是一种身心修持术，表面上看似与宗教无关，也可以说古印度任何宗教都采用。它的最高目的是实现人的一切可能，从精神（小我）与自然（梵，大我，最高意识）的合一（即“梵我合一”），一直到成佛成仙，或者其他教派所说的最高目的，瑜伽术都是被认可的途径之一。
印度古语有云：世上有两种超越太阳轨道（获得永恒）的方式，一是在瑜伽中离弃世间；二是在战场上委弃身体。这其实与中国传统价值观有所契合，例如道教的“功德成神”说，与儒家的“忠烈祠”信仰。
哈他瑜伽（梵语：हठयोग Hathayoga）
台湾译为哈达瑜珈。“哈（梵语：ह）”的字意为太阳，“ 他（梵语：ठ”为月亮。以学习呼吸与身体锻炼为主。现代哈他瑜珈被统括为体位法的练习，所有强调体位法身体锻炼的派别都可以归纳到哈他瑜珈。古老的哈他瑜伽士的特征是穿耳环、禁欲，实行断食、闭气、长时间单脚站立或举手等苦行，另外还有睡钉床、吞纱布清洗食道以及进行膀胱肛门清洗等等也是诃陀瑜伽士常作的苦行锻炼。
胜王瑜伽 Rāja Yoga
又称“罗阇瑜伽”。胜王瑜伽以帕坦伽利的《瑜伽经》为主要经典，强调八步功法身心并行的锻炼，尤其着重于静坐与冥想的锻炼，以达到天人合一的三摩地为目标。目前印度有些寺院团体仍以胜王瑜伽作为标榜。
智慧瑜伽 Jñāna Yoga
又称“知识瑜伽”。以理性的思维、逻辑思辩以探求真理的瑜伽。用印度人的观点来看，中国的老子、庄子等可以视为智慧瑜伽修行者。
至善瑜伽 Bhakti Yoga
又称“虔信瑜伽”，亦可称为“奉爱瑜伽”、“信瑜伽”。追求超越情绪、理性纯善的道之爱，以冥想、唱诵、礼拜等严谨的宗教生活态度以及积极行善来达成。
行动瑜伽 Karma Yoga
可译为“业瑜伽”，通过积极入世的一系列实际行动来达致功德圆满。圣雄甘地即行动瑜伽奉行者。
梵颂瑜伽 Mantra Yoga
瑜伽的众多修练方法之一，许多瑜伽派别都采用，各自的差别为宗教歌唱、咒语念诵、秘密咒语念诵等等。唱诵时讲求心气合一、专注、信心，长时间的唱诵时常容易引发念者的宗教经验，效果强烈又简单，所以各大派别都很重视此练法。
念诵一般采用7个“种子字”，各自代表人的七轮。
密传瑜伽 Tantra Yoga
千年师徒的秘密传承，着重于开发生命能量，超越凡人境界的修练。密宗瑜伽的特色为复杂曼陀罗图案(Yantra)、详密的宗教仪轨、不对外公开的内容、利用男女性能量引出生命能量的修练法、变换物质的练法、利用尸体的修练法、太阳能修练法等等。
瑜伽的“八支分法”
《瑜伽经》详细说明瑜伽的“八支”（Eight Limbs），即八种方法：制戒（Yamas）:是指外在控制，宇宙的道德戒律。
遵行（Niyamas）：是指内在控制，通过自律进行自我净化。
体位（Āsanas）：是指瑜伽姿势，也称调身。
调息（Prāṇāyāma）：系统的呼吸方法，呼吸的控制和能量的处理。
制感（Pratyāhāra）：精神从感觉和外部事物的奴役中解脱出来，是指感觉消失，控制内心，也称调心。
专注（Dhāraṇa）：集中注意，一心一意。集中专注力以提升生命之气。
禅那（Dhyāna）：即冥想。
三摩地（Samādhi）：由冥想而来的超意识全部集中到灵魂中，和宇宙合二为一。超越意识的境界。身体和感官静止，看似在睡眠，但头脑仍保持警惕。
